Ubuntu下配置OpenOCD+FT2232
【1】確認調試器方案
將調試器插到電腦上，lsusb看一下：
Bus 003 Device 009: ID 1457:5118 First International Computer, Inc. OpenMoko Neo1973 Debug board (V2+)
dmesg看一下：
[ 1223.230752] usb 3-12: new full-speed USB device number 7 using xhci_hcd [ 1223.364173] usb 3-12: New USB device found, idVendor=1457, idProduct=5118 [ 1223.364181] usb 3-12: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0 [ 1223.364185] usb 3-12: Product: USB<=>JTAG&RS232 [ 1223.364188] usb 3-12: Manufacturer: www.100ask.net [ 1223.366931] usb 3-12: Ignoring serial port reserved for JTAG [ 1223.369248] ftdi_sio 3-12:1.1: FTDI USB Serial Device converter detected [ 1223.369341] usb 3-12: Detected FT2232C [ 1223.369349] usb 3-12: Number of endpoints 2 [ 1223.369356] usb 3-12: Endpoint 1 MaxPacketSize 64 [ 1223.369362] usb 3-12: Endpoint 2 MaxPacketSize 64 [ 1223.369369] usb 3-12: Setting MaxPacketSize 64 [ 1223.369636] usb 3-12: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
OK，確認為FT2232C方案，後面要根據這個配置OPENOCD。
【2】增加udev規則，以便使用普通用戶權限操作我們的調試器。
插上openocd，dmesg看一下：
以root權限創建/etc/udev/rules.d/45-openjtag.rules（文件名可以換成別的），內容如下：
SYSFS{idProduct}=="5118", SYSFS{idVendor}=="1457", MODE="666", GROUP="plugdev"
添加規則文件後，重新插拔調試器生效。
【3】確認JTAG線序，並連接設備與調試器。以下是100ask.com的OPENJTAG線序。可能需要使用轉接板或杜邦線連接設備和調試器，EB-SAM9G45需要使用自帶的20pin-10pin轉接板。
【4】安裝openocd。
【4.1】ubuntu 14.10的版本庫中，openocd的當前版本是0.8。ubuntu 14.04中是0.7。
apt-get install openocd
【4.2】下載源碼包安裝
sourceforge頁面：http://sourceforge.net/projects/openocd/
我下載的文件為openocd-0.8.0.tar.bz2，解壓出來的文件為:
openocd-0.8.0:
aclocal.m4 config.sub Doxyfile.in missing NEWTAPS
AUTHORS config_subdir.m4 HACKING NEWS README
BUGS configure INSTALL NEWS-0.2.0 README.OSX
ChangeLog configure.ac install-sh NEWS-0.3.0 README.Windows
common.mk contrib jimtcl NEWS-0.4.0 src
compile COPYING ltmain.sh NEWS-0.5.0 tcl
config.guess depcomp Makefile.am NEWS-0.6.0 TODO
config.h.in doc Makefile.in NEWS-0.7.0 tools
安裝依賴庫：
apt-get install libusb-1.0-0-dev libftdi-dev
編譯安裝，這裡安裝到了/opt/openocd下
./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocd make sudo mkdir /opt/openocd sudo chmod a+w opt/openocd make install
【4.3】通過git獲取最新開發版：
git clone git://git.code.sf.net/p/openocd/code openocd-code
得到的文件為：
openocd-code: AUTHORS configure.ac jimtcl NEWS-0.6.0 src AUTHORS.ChangeLog contrib Makefile.am NEWS-0.7.0 tcl bootstrap COPYING NEWS NEWS-0.8.0 testing BUGS doc NEWS-0.2.0 NEWTAPS TODO ChangeLog Doxyfile.in NEWS-0.3.0 README tools common.mk guess-rev.sh NEWS-0.4.0 README.OSX uncrustify.cfg config_subdir.m4 HACKING NEWS-0.5.0 README.Windows
下載子模塊，編譯安裝：
./bootstrap ./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocd make sudo mkdir /opt/openocd sudo chmod a+w opt/openocd make install
【5】配置openocd
【5.1】接口部分，我這裡的配置文件路徑為 ~/.openocd/openjtag.cfg，內容如下：
#openocd 0.8中默認使用新的ftdi接口，如果希望使用舊的ft2232接口，需要在編譯openocd時指定。 interface ftdi #通過描述來指定設備，應當和dmesg中的Product一致 #ftdi_device_desc "USB<=>JTAG&RS232" #通過PID VID指定調試器，比描述更准確些 ftdi_vid_pid 0x1457 0x5118 #如果有多個同樣的調試器，還可以指定要使用的調試器序列號 #ftdi_serial #引腳定義，相當於舊版中的 ft2232_layout jtagkey ftdi_layout_init 0x0c08 0x0f1b ftdi_layout_signal nTRST -data 0x0100 -noe 0x0400 ftdi_layout_signal nSRST -data 0x0200 -noe 0x0800
此時可以嘗試運行一下openocd，以檢查連接和配置情況：
1.關閉設備電源，
2.鏈接設備、調試器、PC
3.��開設備電源（因為沒有指定處理器，只能先打開設備以進行自動探測）
4.運行openocd：
openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -c jtag_rclk 3000
該命令中， -f 指定配置文件，可以如 -f a.cfg -f b.cfg指定多個配置文件；
-c 執行一條命令，這裡是處理器不支持RCLK時，調試器使用的時鐘。
openocd的打印如下：
Open On-Chip Debugger 0.8.0 (2014-05-10-23:20)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html
Info : only one transport option; autoselect 'jtag'
RCLK - adaptive
RCLK - adaptive
Info : RCLK (adaptive clock speed) not supported - fallback to 3000 kHz
Warn : There are no enabled taps. AUTO PROBING MIGHT NOT WORK!!
Warn : AUTO auto0.tap - use "jtag newtap auto0 tap -expected-id 0x0792603f ..."
Warn : AUTO auto0.tap - use "... -irlen 4"
Warn : gdb services need one or more targets defined
這裡自動探測出一個TAP（Test Access Ports，設備上的JTAG核心，一個芯片中可能有多個TAP）出來，expected-id與預計（如果openocd支持該處理器，可以翻閱配置文件，否則請翻看datasheet等）的相同，這證明JTAG接口是連接和配置正確的。
如果是類似這樣的打印，請檢查JTAG線序、openocd配置的接口定義、目標板電源等：
Error: JTAG scan chain interrogation failed: all zeroes Error: Check JTAG interface, timings, target power, etc. Error: Trying to use configured scan chain anyway... Error: IR capture error at bit 0, saw 0x00 not 0x...3 Warn : Bypassing JTAG setup events due to errors Warn : gdb services need one or more targets defined
我之前遇到的情況是線序和ftdi_layout都不對……
【5.2】處理器部分。
openocd 0.8已經支持sam9g45,配置文件為 target/at91sam9g45.cfg，該文件引用了同目錄下的at91sam9.cfg。整理後內容如下：
#嘗試使用設備提供的調試時鐘(RTCK引腳)，失敗則使用指定的頻率（單位KHZ） adapter_khz 3
#復位配置 reset_config trst_and_srst separate trst_push_pull srst_open_drain adapter_nsrst_delay 300 jtag_ntrst_delay 200 #給即將添加的TAP配置起個名字 set _CHIPNAME at91sam9g45 #芯片TAP的識別ID，整個AT91SAM9系列都是用這個TAP ID set _CPUTAPID 0x0792603f #小端存儲 set _ENDIAN little #以$_CHIPNAME為名，創建一個新的tap jtag newtap $_CHIPNAME cpu -irlen 4 -ircapture 0x1 -irmask 0xf -expected-id $_CPUTAPID #目標處理器定義 set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cpu target create $_TARGETNAME arm926ejs -endian $_ENDIAN -chain-position $_TARGETNAME -variant arm926ejs # 處理器內建SRAM $_TARGETNAME configure -work-area-phys 0x00300000 -work-area-size 0x200000 -work-area-backup 1
嘗試運行openocd：
1.關閉設備電源，
2.鏈接設備、調試器、PC
3.打開設備電源
4.運行openocd：
openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -f target/at91sam9g45.cfg
target/at91sam9g45.cfg實際上在/usr/share/openocd/scripts/中，這裡使用默認的搜索路徑。
openocd的打印如下：
Info : only one transport option; autoselect 'jtag' RCLK - adaptive trst_and_srst separate srst_gates_jtag trst_push_pull srst_open_drain connect_deassert_srst adapter_nsrst_delay: 300 jtag_ntrst_delay: 200 adapter speed: 3 kHz 1 Info : clock speed 3 kHz Info : JTAG tap: at91sam9g45.cpu tap/device found: 0x0792603f (mfg: 0x01f, part: 0x7926, ver: 0x0) Info : Embedded ICE version 6 Info : at91sam9g45.cpu: hardware has 2 breakpoint/watchpoint units
獲得了ICE版本號，沒有報錯。
5.保持openocd運行，給設備重新上電。openocd在設備上電後，打印如下：
Error: invalid mode value encountered 0 target state: halted target halted in Thumb state due to debug-request, current mode: Thread cpsr: 0x00000020 pc: 0xffffffee MMU: disabled, D-Cache: disabled, I-Cache: disabled
如果在設備斷電的情況下啟動openocd，打印的結果如5.1中所述。此時給設備上電，openocd也會打印上面的信息，同樣可以證明工作正常（有調試器的情況下上電，停在最初的狀態下）。
【5.3】板子部分。這部分可以定義板載的外設（如NAND）、設定一些事件發生（如CPU復位）後執行的動作等。
我是參考 board/icnova_sam9g45_sodimm.cfg編寫的。
board配置文件通常會引用target部分。
【5.4】telnet監聽端口設置。
#telnet的監聽端口，默認4444.可以通過telnet執行jtag指令，openocd文檔中有jtag指令的解釋。 #telnet_port 4444
【5.5】gdb監聽端口設置。
#gdbsever的TCP/IP監聽端口，默認3333.設定為disable，關閉gdbserver；pipe為標准輸入輸出，也就是管道 #gdb_port 3333
【】SWD
transport select swd 需要寫在 interface ftdi 後，否則會提示
Error: Debug adapter doesn't support any transports?
0.8版本中會做如下提示，也許只能支持特定的interface。
Info : only one transport option; autoselect 'jtag' Error: session's transport is already selected.
0.9-dev版本中，會提示：
Info : FTDI SWD mode enabled
swd
Error: SWD mode is active but SWD_EN signal is not defined
in procedure 'init'
接下來需要設置引腳上的信號，以後再研究。
更多Ubuntu相關信息見Ubuntu 專題頁面 http://www.linuxidc.com/topicnews.aspx?tid=2
