硬件平台：Jetson TK1 開發板(NVIDIA Tegra K1 Mobile Processor 32bit)，寧波舜宇光電SP103A（OV16825）模組
軟件平台：Ubuntu/Linaro 4.8.2-16ubuntu4(Linux version 3.10.40 32bit)
攝像頭驅動已經實現，支持v4l2的接口。
首先安裝SDL庫,第一次通過源代碼安裝的SDL-1.2.14版本，使用時總是提示SDL初始化失敗。第二次先輸入命令“sudo apt-get remove libsdl1.2debian”，“sudo apt-get install libsdl1.2-dev”，再通過源代碼安裝SDL-1.2.15問題解決了。
然後安裝x264，步驟比較簡單
$git clone git://git.videolan.org/x264.git
$cd x264
$./configure
$make
$sudo make install
最後安裝ffmpeg,通過git下載官網最新的版本，當前版本是2.8版本，通過configure --enable-memalign-hack --enable-static，make, sudo make install安裝就可以了。
我們的驅動輸出的是sensor的原始數據，為bayer raw10格式，每個顏色占用16bit，只有低10位是有效數據，順序為bggr。ffmpeg的原始代碼是不支持raw10的，需要做一定的修改。原始代碼支持bayer raw8和bayer raw16, 因為bayer raw10和bayer raw16一樣都是占用兩個字節，所以我們參考bay raw16修改。首先在libavdevice/v4l2-common.c中的ff_fmt_conversion_table中增加一項，這裡我們直接借用raw16格式，在應用看來raw10作為raw16處理，在v4l2接口調用時使用V4L2_PIX_FMT_SBGGR10。
{ AV_PIX_FMT_BAYER_BGGR16LE, AV_CODEC_ID_RAWVIDEO, V4L2_PIX_FMT_SBGGR10 },
對於raw16，目前的代碼在libswscale/bayer_template.c中BAYER_SHIFT設置為8，表示低位的8位直接捨棄，因為raw10只能捨棄低2位，所以我們將BAYER_SHIFT設置為2。
為了方便調試可以將libavutil/log.c中av_log_level從AV_LOG_INFO改成AV_LOG_TRACE，輸出更多信息。
做完以上修改後重新編譯，安裝ffmpeg，然後使用命令"ffplay -f v4l2 -input_format bayer_bggr16le -video_size 4608x3456 -i /dev/video0"就可以實現預覽了，如果還是提示SDL初始化失敗，可以在shell中輸入DISPLAY=:0和export DISPLAY命令設置一下DISPLAY。
