我們平常所使用的CPU為定點CPU，意思是進行整點數值運算的CPU。當遇到形如1.1+1.1的浮點數運算時，定點CPU就遇到大難題了。對於32位單片機，利用Q化處理能發揮他本身的性能，但是精度和速度仍然不會提高很多。
現在設計出了一個新的CPU，叫做FPU，這個芯片專門處理浮點數的運算，這樣處理器就將整點數和浮點數分開來處理，整點數交由定點CPU處理而浮點數交由FPU處理。我們見到過TI的DSP，還有STM32F4系列的帶有DSP功能的微控制器。前者筆者沒有用過，不作評論，而後者如果需要用到FPU的浮點運算功能，必須要進行一些必要的設置。
首先，由於浮點運算在FPU中進行，所以首先應該使能FPU運行。在system_init()中，定義__FPU_PRESENT和__FPU_USED
/* FPU settings------------------------------------------------------------*/
#if (__FPU_PRESENT == 1)&& (__FPU_USED == 1)
SCB->CPACR |= ((3UL<< 10*2)|(3UL << 11*2)); /*set CP10 and CP11 Full Access */
#endif
這樣就使能了FPU。
對於上述改變，當程序中出現這種簡單的加減乘除運算FPU就起作用了。但是對於復雜的如三角運算、開方運算等，我們就需要加入math.h頭文件。但是如果單純的加入他，那麼Keil會自動調用內部的math.h，該頭文件是針對ARM處理器的，專門用於定點CPU和標准算法（IEEE-754）。對於使用了FPU的STM32F4是沒有任何作用的。所以，需要將math.h換成ST的庫，即arm_math.h。在該頭文件中，涉及到另一個文件core_cmx.h（x=0、3、4），當然了，如同STM32F1系列一樣，在工程中加入core_cm4.h即可。
到這裡，算是全部設置完畢，之差最後一步，調用！但是別小看了這一步，因為如果調用的不正確，前面的設置就白費了。在使用三角函數如sin()、cos()時不要直接寫如上形式，因為他們函數的名字來自於math.h，所以你調用的仍舊是Keil庫中的標准math.h。要使用arm_math.h中的arm_sin_f32()函數（見Line.5780，原函數見DSP_Lib\Source\FastMathFunctions），可以看到他利用的是三次樣條插值法快速求值（見Line.263 /* Cubic interpolation process */）。
注意一下例外函數，sqrt()，在arm_math.h中為arm_sqrt_f32()。使用他的時候需要同時開啟#if(__FPU_USED == 1) && defined ( __CC_ARM )才行，切記！還可以發現開方函數還有q15和q31之分，我想他們的區別就是精度的問題，但是他們沒有應用FPU來計算，說白了就是利用0x5f3759df這個數進行快速開方，大家如果對這個數很陌生，查閱http://en.wikipedia.org/wiki/Fast_inverse_square_root。不過他的處理可能有些不同。
另外還有很多DSP的函數都在DSP_Lib\Source中，有興趣的自己研究吧。
