本學期選了嵌入式開發課程，所以第一步就是要准備環境。硬件環境自不必說，購買了樹莓派二代、sd卡，讀卡器、路由器、網線這些都是以前就有的。軟件環境的搭建包括如下幾步：
1.搭建虛擬機Linux環境
2.燒錄樹莓派系統
3.在虛擬機Linux環境中搭建本地開發與編譯環境
4.在虛擬機Linux上搭建交叉編譯環境
5.開發一段簡單的程序，通過本地編譯後，再進行交叉編譯。之後將編譯好的程序放到樹莓派上執行進行測試。
具體步驟：
1.搭建虛擬機Linux
理論上說，在windows環境下如果也能找到滿足要求的交叉編譯工具鏈，那麼也可以不裝Linux。但是考慮到windows環境下的工具比較難找，而且嵌入式系統本身也是基於Linux的特定版本，進行交叉編譯時在兼容性上更不容易出現問題，所以還是需要先安裝一個Linux環境。我采用的是virtualbox虛擬機軟件。virtualbox是一個輕量級的虛擬機軟件，安裝起來比較方便，使用中也還算穩定。安裝過程很簡單，此處略過。在virtualbox中加載Ubuntu安裝鏡像文件*.iso，啟動後安裝，過程略。
2.燒錄樹莓派的映像文件，使之可以正常啟動。
根據手冊的說明，需要將從樹莓派官網下載的系統映像文件raspbian-jessie.img 燒錄到sd卡上，以使樹莓派可以正常使用。在這裡我開始犯了一個錯誤。想到燒錄文件，習慣性的采用了windows下的常用軟件ultraiso，燒錄完成後插到樹莓派上加電。沒有任何輸出，讓我一度不知道哪裡出錯。後來嚴格按照手冊裡說的Linux命令：sudo dd if=raspbian-jessie.img of=/dev/sdb bs=2M 進行燒錄，系統可以正常啟動了。
分析：ultraiso屬於文件刻錄的性質，但其並不改變卡/磁盤的分區結構。所以刻錄完的sd卡分區格式不符合要求。而dd命令屬於塊數據輸出，在燒錄數據的同時也變更了sd卡的分區格式。
此外，此步驟還發生了一點意外。開始我燒錄了一個不帶桌面的精簡版系統。當使用sudo apt-get install lxde命令添加桌面時，報空間不足，無法安裝。於是重新燒錄標准版，但啟動到一半時系統中斷死機。在想不出理由的情況下，使用sudo fdisk刪除sd卡上所有分區，重新燒錄，終於成功了。
系統啟動後，需要考慮的是主機與目標機的連接問題。樹莓派系統默認是開著ssh服務的。所以當用網線連接到路由器，並獲得ip後，用命令ssh [email protected]是可以連接目標機的。但考慮到有圖形界面還是要更方便一些。於是安裝vnc服務，方法是命令：sudo apt-get install tightvncserver ，之後執行tightvncserver即開啟了vnc遠程桌面服務。此時用vnc客戶端工具即可進行可視化操作。
3.在Linux下搭建本地開發環境
通常Linux的大多數發行版默認包含gcc等工具，但為了方便，我們也可以安裝eclipse的Linux版本。使用此類IDE工具可以提高開發效率。
方法是，在Linux下執行 sudo apt-get install eclipse
安裝完成後可以看到eclipse的啟動圖標。正常情況下可以順利啟動eclipse。此時的eclipse默認是java開發環境，為了開發c程序，我們還需要增加一些插件。方法是：在eclipse的help-install new software菜單中指定網址：http://download.eclipse.org/releases/indigo ,選擇collaboration-Mylyn Context Connector: c/c++ Development，這樣就把開發c/c++項目的插件安裝上了。之後還需要執行一下sudo apt-get install build-essential，把編譯環境需要用到的文件裝上。就完成了本地開發環境的搭建。
正常啟動eclipse後，可以在new 菜單中看到c/c++項目，如下圖
4.搭建交叉編譯環境
通常網上已有經過驗證的交叉編譯工具鏈，需要下載下來即可。首先安裝git工具：sudo apt-get install git，之後下載：git clone git://github.com/raspberrypi/tools.git
等待下載完成，即可看到包含了若干種類的編譯工具。我的Linux是64位版本，所以使用gcc-linaro-arm-Linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin/arm-Linux-gnueabihf-gcc即可。
加入環境變量，編輯.bashrc文件，在末尾加入export PATH=$PATH:$HOME/rpi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-Linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
實驗例子，寫一段c代碼
本地執行成功，之後進行交叉編譯：
arm-Linux-gnueabihf-gcc tst.c –o tst 生成tst執行文件，傳輸到目標平台：
sftp [email protected] 連接後，用put /home/xx/workspace/rr/tst /home/pi/tst
執行成功
5.直接使用eclipse進行目標平台編譯
使用手工方式(寫c代碼、寫makefile文件、手工編譯等)還是比較繁瑣的，另外也容易出錯。既然集成開發環境可以編譯本地代碼，自然也可以進行交叉編譯。於是經過一番探索，完成了這個步驟。
首先在項目屬性的c/c++ Build的Settings菜單中，點Manage Configurations，增加一項新配置(我這裡起名ARM)並激活，修改GCC C Compiler和GCC C Linker中的命令，采用前面提到過的arm-Linux-gnueabihf-gcc。注意此處用了絕對路徑，因為之前加環境變量PATH是加到了bash.rc中，如果加到.profile中就不用這麼麻煩了。
之後，Project-Build All，成功。
